Главная Обратная связь

Дисциплины:

Архитектура (936)
Биология (6393)
География (744)
История (25)
Компьютеры (1497)
Кулинария (2184)
Культура (3938)
Литература (5778)
Математика (5918)
Медицина (9278)
Механика (2776)
Образование (13883)
Политика (26404)
Правоведение (321)
Психология (56518)
Религия (1833)
Социология (23400)
Спорт (2350)
Строительство (17942)
Технология (5741)
Транспорт (14634)
Физика (1043)
Философия (440)
Финансы (17336)
Химия (4931)
Экология (6055)
Экономика (9200)
Электроника (7621)






Сравнительный анализ П и И регуляторов



И-регулятор при постоянно действующем возмущении возвращает регулируемую величину к заданному значению, то есть устраняется ошибка регулирования =0.(преимущество И-закона).

Однако при П-законе САР в переходном режиме будет иметь лучшие показатели качества, чем при И-законе регулирования (преимущество П-закона).

 

Рисунок 11.4 – Сравнение переходных характеристик П- и И-регуляторов.

В начальный момент времени П-регулятор сразу создает мощное регулирующее воздействие на объект. При И-законе, в начальный момент времени оно мало. Только спустя некоторое время воздействие И-регулятора достигает того же значения, что и при П-законе (рисунок 11.4).

Медленная реакция И-регулятора в начальный момент не позволяет достаточно эффективно компенсировать влияние возмущения на объект, поэтому в объекте при И- законе возникают более значительные динамические отклонения регулируемой величины, а сам процесс регулирования длится дольше.

Таким образом, П-регулирование обеспечивает хорошее свойство САР в переходном процессе, а И-регулирование позволяет полностью устранить ошибку регулирования.

 

ПИ-регулятор

Регулятор, реализующий ПИ регулирование, называется пропорционально-интегральным регулятором (ПИ-регулятор). У ПИ-регулятора выходная величина изменяется под действием пропорциональной и интегральной составляющих, что обеспечивает наличие положительных

 

свойств, присущих П- и И-регуляторам.

Уравнение динамики ПИ-регулятора с независимыми параметрами настройки Kр и Tи:

(1)

В случае зависимых параметров настройки:

(2)

В случае (1) величина называется постоянной интегрирования и представляет собой интервал времени, в течение которого интегральная составляющая выходной величины достигает значения входной.

Пусть ε(t)=1(t), тогда из (1) получаем .

При t= второе слагаемое равно единице, то есть входной величине ε(t).

Регулирующее воздействие:

(рисунок 11.5).

 

Рисунок 11.5 Составляющие переходных характеристик П-, И-, ПИ-регуляторов.

В случае (2) постоянная называется постоянной времени изодрома и иногда обозначается .

Пусть ε(t)=1(t), тогда по выражению (2)

.

При t=

=2 .

То есть при t= действие обоих составляющих одинаково и равно .

Постоянная времени изодрома численно равна интервалу времени, в течение которого регулирующее воздействие изменяется на величину, равную первоначальному изменению за счет пропорциональной составляющей, т.е. увеличивается в 2 раза.



 

 

Рисунок 11.6- Переходная характеристика ПИ-регулятора.

В начале переходного процесса в ПИ-регуляторе мгновенно срабатывает пропорциональная (статическая часть), а за тем воздействие на объект постепенно увеличивается за счет интегральной части регулятора, называемой астатической.

Наиболее часто применяется изодромный регулятор, поэтому рассмотрим его свойства:

(3)

КЧХ регулятора:

 

.

АЧХ : .

ФЧХ: .

ВЧХ: ; МЧХ: .

Рисунок 11.7 - Частотные характеристики ПИ-регулятора


Эта страница нарушает авторские права

allrefrs.ru - 2019 год. Все права принадлежат их авторам!