Главная Обратная связь

Дисциплины:

Архитектура (936)
Биология (6393)
География (744)
История (25)
Компьютеры (1497)
Кулинария (2184)
Культура (3938)
Литература (5778)
Математика (5918)
Медицина (9278)
Механика (2776)
Образование (13883)
Политика (26404)
Правоведение (321)
Психология (56518)
Религия (1833)
Социология (23400)
Спорт (2350)
Строительство (17942)
Технология (5741)
Транспорт (14634)
Физика (1043)
Философия (440)
Финансы (17336)
Химия (4931)
Экология (6055)
Экономика (9200)
Электроника (7621)






Классификация систем автоматического регулирования



1.По виду воздействующего воздействия :-Стабилизирующая в которой =const.-Программные АСР, где изменяется по заданной временной программе = . -Следящие АСР, где величина изменяется в соответствии с изменением какой либо др. величиной -Оптимизирующая АСР, где величина вырабатывается на оптимальном уровне и поддерживается на этом уровне с одним регулятором.

2.По принципу действия: Аср по отклонению, АСР по возмущению.

АСР по отклонению:

Данная схема АСР относится к АСР по отклонению, т.к. регулирующее воздействие вырабатывает регулировку тогда когда возникает отклонение регулируемого параметра от заданного значения. Недостаток этой АСР:При действии на объект регулир. возмущение воздействий . появляется не сразу, а с некоторым запаздыванием зависящий от инерционных свойств объекта,т.е процесс регулирования можно выразить след. графиком:

Регулируемая величина имеет колебательную характеристику относительно заданной( ).

Достоинство АСР: Идет компенсация всех возможных возмущений воздействий действующих на объект так как их суммарное воздействие проявляется изменения .

АСР по возмущению.В этих АСР компенсируется только одно возмущ. воздействие которое появляется на выходе объекта регулирования и этот процесс препятствует появлению . Достоинство:Сравнительная быстрота воздействия на объект регулирования что вызывает улучшение качества процесса регулирования. Недостатки:Если на объект действует много возмущений то будет иметь значительное отклонение , поэтому в наиболее ответственных случаях применяют комбинированные АСР которые реализуются по возмущению и отклонению.

2.3.Объекты регулированияСвойства объекта регулирования определяет система АСР, поэтому для выбора типа регулятора его настроек необходимо знать динамические характеристики объектов регулирования. Динамической характеристикой ОР – зависимость выходной величины ОР( ) выраженная аналитически или графически от времени при изменении входных величин и действующих на ОР ( , ) при отключенном регуляторе.ОР может быть часть какого либо аппарата или аппарат. Один объект может быть объектом нескольких АСР. Несмотря на многообразие аппаратов как ОР по динамическим характеристикам они близки и их классифицируют по динамическим характеристикам на виды: Одноемкостные статические объекты, Одноемкостные астатические объекты, Двухьемкостные статические объекты, Двухьемкостные астатические объекты.



2.3.1.Одноемкостные статические объекты.Емкость – способность объекта запасать материальную и тепловую энергию. Статическими называются объекты регулирования у колорых каждому значению соответствует в установившемся режиме определенное значение регулируемой величины , при отключенном регуляторе. Изменение регулируемой величины влияет на величину воздействия ( , ) которая вызывает изменение, т.е. данные объекты обладают свойством самовыравнивания.

На притоке жидкости установлена задвижка З1 в положении m1, величина потока на входе Q1. На стоке установлена задвижка З2 в положении m2, величина потока на входе Q2. В установившемся режиме Q1=Q2 Увеличение закрытия З1 до значения m1‘>m1, тогда Q1’> Q1, при этом увеличится уровень в резервуаре и увеличивается гидростатический уровень в нем, величина Q2’> Q2 и уровень Н’1=соnst, но Н’1>H. Изменение уровня описывается уравнением: ; ; ; ; ; ; для получения уравнения в общем виде необходимо все величины записать в относительных единицах. , , , получаем , учитывая что , характеристика т.к. З1 линейна , , , , окончательный вид



2.3.2.Одноемкостные астатические объектыПримером является резервуар, в котором регулируется уровень жидкости, при этом на стоке устанавливается насос постоянной производительности.

Q2 = соnst, предполагаем что m1‘>m1, при этом Q1’> Q1 значит Н1 начнет увеличиватся.

Одноемкостные астатические объекты–объекты у которых при изменении регулирующего воздействия на входе регулируемая величина изменяется с постоянной скоростью, пропорциональной величине данного регул. воздействия , не проходя к новому установившемуся значению. , , S-сечение резервуара, Та-время разгона астатического объекта. Решим данное уравнение: , интегрируем , принимаем , получаем , построим кривую разгона, если

Если t=Ta тогда . Второй вариант Q1= соnst, т.к. m1= соnst, Q1=Q2 и уровень Н1=соnst, если увеличится производительность насоса, т.е. Q2’> Q2 увеличится величина расхода и уровень в резервуаре будет уменьшатся, пока не опорожнится, т.к. не обладает самовыравниванием получим динамическую характеристику: , проинтегрируем

При , ,

 

 

Т.е уровень будет уменьшатся до нуля

2.3.3.Объекты чистого запаздыванияПример: конвер, перемещающий сыпучий материал из бункера в аппарат.

1-бункер с материалом, 2-конвеер, 3- аппарат, З-заслонкаю Количество материала изменяется за счетположения заслонки (шибер), обозначим -отношение изменения регулирующего воздействия на приходе объекта,

В момент времени t0 увеличиваем степень открытия заслонки, увеличится количества материала, увеличится. При изменении на входе изменение на выходе сравняется через время , т.к. материал на конвейере.

Динамические характеристики , где -время чистого запаздывания, оно равно времени перемещения материала из бункера в аппарат.

 

2.3.4. Сложные регулируемые обьекты.Дан. обьекты хар-ся наличием 2-х емкостей с соответств. постоянными временями t1(первой емкости) и t2 (2-й)обьекта. Эти емкости разделены сопротевлением и в переходном процессе представляют обмен матер. И тепловой энергии м/д этими емкостями. Пример дан. обьекта кожухотрубчатый теплообменник, 1-яемкость греющая среда, стенка,а 2-я стенка нагревающая срада. Динамическая характеристика дан. обьекта

К дан. обьектам свойственно наличие времени запаздывания числа r т.е. 𝜑 изменяется не сразу при изменении 𝜇, а ч/знекоторое время τ. Решение дан. уравнения зав. От t1 и t2. Если

𝜑= )

T
𝜑
Примем 𝜇=const:

       
   
 
 
Kоб. 𝜇
τ
τn
τ1
A
t
t
𝜇

 

 


τn- время переходного запаздывания. Полное время запаздывания

τ1=τ+τn Т-эквивалентная постоянная времени 2-х емкостного статического обьекта. Пример теплообменник труба в трубе.

2.4., 2.4.1.Автоматические регуляторы.В АСР непрерывно измеряется значение регулируемой величины, а воздействие регулятора на объект регулирования может быть различным в зависимости от характера воздействия АР делятся на АР: прерывистого действия и непрерывного действия.Регуляторы прерывного действия делятся: импульсные, релейные, позиционные.


Просмотров 452

Эта страница нарушает авторские права

allrefrs.ru - 2020 год. Все права принадлежат их авторам!